මේ යෝග නම් විෂයේ ආරම්භක යුගය අදින් වර්ෂ  හය දහසකට පෙර  ඉතා ඈත අතීතයේ දී ඇරඹුණ බැව් කියවේ. හින්දු පුරාණ ග්‍රන්ථ වල කියවෙන ලෙස මේ යෝග ශාස්ත්‍රය මහා සෘෂීන්, රාජසෘෂීන්, බ්‍රහ්ම සෘෂීන් මුනිවරුන් විසින් බිහිකළ ආධ්‍යාත්මික ගමන් මාර්ගයයි. මේ මාර්ගය අනුගමනය කර කෙලවරට පත් උතුම් පුද්ගලයෝ හැඳින්වූයේ  සෘෂීන්  ලෙසිනි. නැතහොත් සාන්තුවරු ලෙසිනි. ඈත  අතීතයේ ලොව පහල වූ මහා සෘෂිවරුන් තපස්වරුන් මේ යෝග විද්‍යාව ආරම්භ කරන ලදී.   මීට පෙර ඈත ඉතිහාසයේ වර්ෂ  15000  පෙර මහ සෘෂීන් පහල වී සිට ඇත. වර්ෂ  20000  කට පෙර මහා සෘෂින් ලොව පහලව සිට ඇත. ඒ අනුව බලන කල ඉතා ඈත අතීතයක යෝග විද්‍යාව ආරම්භ වී යුගයෙන්, යුගයට, සහස්‍රයෙන් සහස්‍රයට මෙය විකාශනය වෙමින් ඇවිත් මෑත වර්තමානය තෙක්ම නොසිඳව ගලායන ආධ්‍යාත්මික ගමන් මාර්ගයක ස්වරූපයක් මෙහි දක්නට ලැඛෙයි. එය වසර දහස් ගණනක් පුරා සිදු වූ ආකාරයයි. එහි ස්වරූපයයි.    මහා සෘෂිවරුන්, මහා මුනිවරුන්  ආයුර්වේද, ජ්‍යෙතිෂ්‍ය, ගණිතය, ශබ්ද විද්‍යාව, ආදි විෂයයන් මෙන්ම සෘද්ධි බලය තුලින් උපදවාගත් නොයෙක් විද්‍යාවන් තුලින් අසීමිත බලයන් ලබන ක්‍රම ලෝකයට කලින් කලට යුගයෙන් යුගයට දායාද කලහ. තෙවන ඇස හෙවත් දිබ්බචක්ඛු ඥාණය, පෙර විසූ කද පිළිවෙල දක්නා ඥාණය, බොහෝ දුර ඇති ආසා සිටී මේ ඥාණය, දිබ්බසෝත ඥාණය, අහසින් යාම, දියෙහි ඇවිදීම, පොලොවේ ගිලීම, නොපෙනී සිටීම වැනි මහත් සෘද්ධීන් උපදවා ගත්තේ මේ යෝග විද්‍යාව ප්‍රගුණ කිරීමෙනි. යෝග විද්‍යාවේ විවිධ වූ අසීමිත හැකියාවන් වර්ධනය කිරීම අතීතයේ සිට මේ දක්වා සිදුවෙමින් පවතී. තවත් අතකින් මරණය ජය ගැනීම මුල්කරගනිමින් මහා යෝගීන් කල පර්යේෂණාත්මක පුහුණුවීම, යුග ගණන් ඈතට විහිදෙමින් වසර ගණනක් පුරා ගුරුවරයාගෙන් ගෝලයාට විකාශනය වෙමින් දියුණු වෙමින් වර්ධනය වූහ. වත්මන් ලොවෙහි වසන මානවයාගේ පරිවර්තනය තාක‍ෂණය නිසා සම්පූර්ණයෙන්ම වෙනස් වූ දිසාවකට ගමන් කොට ඇත. අතීතයේ එසේ නොවීය. විද්‍යාව හා තාක‍ෂණය දියුණුව ආධ්‍යාත්මක දියුණුවට සමගාමීව සිදු කෙරිණ. එසේ වූ හෙයින් එම ඉපැරණි විද්‍යාව තුළින් ලෝකයට අයහපතක් නොවීය. දැන් ලොව සොයාගන්නා දෙයින් ලොවට යහපතක් සිදුවෙන අතර ඒ තරමේම විනාශයකුත් සිදුවේ. එසේ වන්නේ ආධ්‍යාත්මික දියුණුවක් නොලැබූ තාක‍ෂණය හා බුද්ධිය මුල්කරගත් අය විසින් සොයාගන්නා දේ නිසාය. අතීතයේ ඒ මහා සෘෂීන් විසින් බොහෝ දේ ඥාණ ශක්තියෙන් අවබෝධ කොට ගෙන අධිමානසික හැකියාවන් තුලින් ඔපවත් කරමින් ලොවට දායාද කළහ. එසේ මුලු ලොවට යහපත පිණිස සෑම ජනවර්ගයකටම යහපත පිනිස ඈත අවුරුදු දහස් ගණනකට පෙර මහා සෘෂිවරු විසින් සොයා දායාද කරන ලද අමිල දායාදයන් අතරේ අග්‍රඵලය වන්නේ යෝග විද්‍යාවයි.   පෙර කල ප්‍රඥාවන්ත පුද්ගලයෝ ගිහිගේ හැරගොස් විවාහ නොවී වනගතව ධයාන භාවනා වැඩූහ. මේ පිරිස අරුම පුදුම පුද්ගලයින් බවට පත්විය. ඔවුන් දෙවියන්සේ වූහ. අහසේ ගමන් කළහ. සිත කියවූහ. නොපෙනී සිටියහ. අසාමාන්‍ය හැකියාවන් ඉන්ද්‍රිය ගෝචර නොවූ අතීන්ද්‍රිය හැකියාවන් දියුණු කරගෙන තිබිණ. සුවිශේෂ වූ අධිමානසික හැකියාවන් මේ පිරිසට ලැබී තිබිණ. ඒ ඔවුන්ගේ චිත්ත ශක්තිය වර්ධනය කිරීම නිසා ඔවුන් උපදවා ගන්නා ලද ආද්ධ්‍යාත්මක ශක්තියේ ප්‍රතිඵලයන්ය.   මේ පිරිස ගෘහ ජීවිත ගත කරනු පුද්ගලයින්ට ආධ්‍යාත්මික ශක්තිය වර්ධනය කරගැනීම සඳහා ක්‍රමයක් නිර්මාණය කලහ. වනගත නොවී සමාජගතව සිටිමින් ධ්‍යාන වඩා අභිඥා වඩා සිත දියුණු කරගැනීම අරමුණ විය. නිවසේ සිටිමින් ධ්‍යාන වැඩීමට උපකාරීවන ක්‍රමයක් නිර්මාණය කලා. එම ක්‍රමය සිරුර මුල්කරගනිමින් විවිධ වූ ජ්‍යාමිතික හැඩතලවලින් යුක්ත වූහ. කායික ඉරියව් ~84~ කින් යුක්තව එය නිර්මාණය කර තිබිණ. එම ඉරියව්වල නිවැරදිව යෙදී ඉන්නා විට ඉබේම ධ්‍යාන වැඩෙන ලෙස මේවා නිර්මාණය කර තිබිණ. එම ධ්‍යාන උපදවන්නට හැකි මේ කායිකව කරන ක්‍රියාදාමය සමග විවිධ වූ ස්වසන රටාවන් චිත්ත භාවනා හා බලය උපදවන මානසික ශක්තිය වර්ධනය කරන ක්‍රම රාශියක් මේ සමග ඉගැන්වූහ. සිරුර පිරිසිදු කරන සිත පිරිසිදු කරන ක්‍රම ආදී වූ ශඩ් යෝග ක්‍රියාවන් අඩංගු කොට යෝග විද්‍යාව නිර්මාණය කළහ.   1. යෝග ආසන ක්‍රම 2. ප්‍රාණ යාම ක්‍රම 3. යෝග නිද්‍රා ක්‍රම 4. යෝග ඹුද්‍රා ක්‍රම 5. බන්ද හා නෞලී 6. ක්‍රියා   යන ශඩ් යෝග ක්‍රියාවන් තුලින් ආයුෂ වර්ධනය හා ඖෂධ වලින් තොර රෝග නිවාරණය, මානසික ශක්තිය වර්ධනය, ධ්‍යාන අභිඥ්ඥා හා සමාපත්ති ඉපදවීම මෙන්ම බලය හා ශක්තිය වර්ධනය කරගැනීමට හැකි වන ලෙස නිර්මාණය කර තිබිණ.   ඉතිහාසයේ ඈත යුගවලදී ඇරඹී නොසිදව වර්තමානයෙත් පවතින මේ යෝග විද්‍යාව අතිදීර්ඝ කාලයක් පුරා වර්ධනය වී විකාශනය වී ඇත. දෙවියන්ගෙන් ලැබුන අමෘතය බදු වූ ශක්තියක් මිනිසාට මේ විද්‍යාවෙන් ලැබී ඇත. ආරම්භ යුගයේ දී දෙවියන්ගෙන් හෝ බ්‍රහ්මයන්ගෙන් මේ යෝග විද්‍යාවේ මූලික දැනුම සෘෂිවරුන්ට ලැබුන බවත් එක් අදහසකි. කපිල මුනිවරයාගේ සංඛ්‍යා දර්ශනයේ විකාශනයවීම හා ඉන්පසු එය මුල්කරගනිමින් යෝග නිර්මණය වූ බවත්, සමහර අය කියන අදහසයි. එනමුත් කපිල මුනිවරයාට පෙර විසූ මහා මුනිවරු සෘෂිවරු විසින් ඊට බොහෝ කලකට පෙරදී මේ යෝග ආරම්භ කල බව බොහෝ අයගේ අදහසයි. ඉපැරණි හින්දු ග්‍රන්ථ වල මෙය පැහැදිලිව ප්‍රකාශ කර ඇත.   මිනිසාගේ ආයුෂ පිරිහෙමින් ශරීර දුර්වලවීම, රෝග වලට භාජනය වීම හා කය දුර්වලවෙමින් මානසික ශක්තිය දුර්වලවීම ආදී මිනිස් වර්ගයාගේ පරිහානිය සෘෂිවරුන් විසින් දුටුහ. සෘෂිවරු ඉන් මිනිසුන් මුදවාගැනීම සඳහා පරිසරයේ සොබාදහමේ පවතින ස්වභාවික ශක්තිය විවිධ සතුන්ට හා ශාකවලට හා සොබාදහමේ විවිධ ස්ථාන වලට ආරෝපනය වී තිබීම නිසා ඒවාගේ සහ සතුන්ගේ පැවැත්ම දීර්ඝ කාලයක් පවතින ආකාරය අවබෝධ කරගත්හ. සෘද්ධිමත් වූ මහා සෘෂිවරු, මහා ආනුභාවසම්පන්න සෘෂිවරුන් තම  ඥාණාලෝකයෙන් දුටු ඒ සොබාදහමේ පැවැත්ම සිදුවන බලය ඒකරාශීවන ඡාමිතික හැඩතල අඳුනාගත්හ. සමහර සතුන්ගේ ඉරියව් හා ස්වභාවික පරිසරයේ සැකසී ඇති ජ්‍යාමිතික හැඩතල තුළ අන්තර්ගත බලය හා  ශක්තිය සහ එහි පැවැත්ම අදුනාගත්හ. එම ස්වභාවික ක්‍රියාවලිය මිනිස් සිරුරට සම්බන්ධ කර බලා එම ජ්‍යාමිතික හැඩයන්ගෙන් යුතු ශරීරය මුල්කරගත් කායික අභ්‍යාසක්‍රමයක් නිර්මාණය කලා. එම ජ්‍යාමිතික හැඩයෙන් යුතු ඉරියව් තුලින් සිරුරේ ජීව ශක්තිය වර්ධනය කලා. සිරුරේ විකාශනය වී ඇති ශක්තිය සමග සොබාදහමේ මේ ඇසට නොපෙනන සියුම් ශක්තීන් එක්වෙමින් සිරුර නිරෝගීවන හා දීර්ඝ කාලයක් ජීවත්වීමේ ශක්තිය වර්ධනය වන ආකාරය අදුනාගත්තා. එමෙන්ම එම විවිධ ඉරියව්වලදී පංචමහා භූතයන්ගේ ක්‍රියාකාරී ස්වභාවික ශක්තිය භාවිතා කරමින් නිරෝගිවීම, ශක්තිමත් වී දීර්ඝ කාලයක් සුවසේ ජීවත්වීමට හැකිවන ලෙස යෝග ආසන නිර්මාණය කලා. එම යෝග ආසන ස්වරූපයෙන් වර්ග 84 ක් ඇත. එකිනෙකට වෙනස් ජ්‍යාමිතික හැඩයන් 84 කින් ඉරියව් 84 ක් නිර්මාණය කලා. එම යෝග ආසන 84 තුල මිනිස් සිරුර රඳවන විට රෝග සුවවීම හා දීර්ඝායුෂ  ලැබීම සිදුවුනා. සොබාදහමේ තැන්පත් සියුම් ක්‍රියාකාරී ශක්තීන් සිරුරට බද්ධ වෙමින් නිරෝගීකම කායික මානසික ශක්තිය හා හැකියාවන් වර්ධනය වුනා. සිත ගැඹුරු ධ්‍යාන වලට සමවැදීම ඉබේම වාගේ මේ ඉරියව් තුලින් සිදුවුනා. එම යෝග ආසන සමග වා පිත් සෙම් ලෙස සිරුරේ සියුම් පැවැත්ම පාලනය කරන ශ්වසන අභ්‍යාස රටාවන් නිර්මාණය කලා. වාත පිත්ත කා්‍ය සමවෙමින් සුවසේ ජීවත්වන්නට, ධ්‍යාන වැඩීමට සමහර කර්ම ක‍ෂය කිරීමට හැකියාවක් මේ ස්වසන රටාවන් තුලින් ඇති වුනා. එම ශ්වසන අභ්‍යාස රටාව යෝග ආසන වල සිට පුරුදු පුහුණු කරන විට තුන්දොස සමනය වෙමින් සිත ධ්‍යාන ගත වුනා එම ස්වසන අභ්‍යාස ක්‍රමය ප්‍රාණයාමයි.   සොබාදහමේ සියලු දේ නිර්මාණය වී ඇත්තේ පංච මහා භූතයන් ගෙනි. එම පංචමහා භූත ශක්තිය තුලින් අපගේ සිරුර හා සිත එමෙන්ම ප්‍රාණය නිර්මාණය වී ඇත. ප්‍රාණය යනු ජීවයයි. හුස්මෙන් හා සිරුරේ ප්‍රාණයාම ක්‍රම වලින් එම බොහෝ ශක්තීන් සිරුරට ඇඳගනිමින් තැන්පත් කරගැනීමට බැටරියක් මෙන් සිරුර භාවිතා කිරීමට ප්‍රාණයාම සෘෂිවරුන් භාවිතා කලහ. මරණ මොහොතේ දී සිරුරින් බැහැරවන ප්‍රාණය මානසික ශක්තියෙන් පාලනය කරමින් සිරුරින් ප්‍රාණය ගිලිහී ගොස් මරණයට පත්වීම පාලනය කිරීමට ප්‍රාණයාම ප්‍රගුණ කල යෝගීන්ට හැකිවේ. ප්‍රාණයාම වල වායුසිද්ධි නැතිනම් ~ප්‍රාණජය~ ලැබූ යෝගීන් මේ ශක්තිය ලබා ඇත. එමෙන්ම ප්‍රාණශක්තිය මනසින් පාලනය කරන්නට උගත් උසස් යෝගීන් සෘෂිවරුන් තම මරණයට ආසන්නයේ දී සිරුරින් ප්‍රාණය ක්‍රමක්‍රමයෙන් බැහැරවීම පාලනය කරන ක්‍රමය දනියි. එක්වරම සිරුර පුරා විහිඳුනු ප්‍රාණය මනසින් හිස්මුදුනේ මධ්‍යයට ක්‍රමයෙන් ඒකාරාශී කර ඉන්පසු සිරුරින් බැහැරව තම මානසික ශක්තිය බිඳ නොවට්ටා ගිනිමින් ප්‍රාණය පිටකරයි. ක‍ෂණයෙන් නව ජීවයක් අරඹමින් මිනිස් කය හැර යන ශක්තිය ප්‍රාණයාම හා නිද්‍රා ප්‍රගුණ කල මහා යෝගීන්ට ලැඛෙන වරප්‍රසාදයක් අදිමානසික හැකියාවකි.   ජීවිතය මරණයෙන් අවසන්වන අවස්ථාවට හෝ මරණයෙන් නිදහස්වීම සඳහා මිනිස් සිරුර තුළ ඉපිදවිය හැකි බලය කෙසේදැයි සොයාබැලු සෘෂින් ඒ සඳහා සිරුර බොහෝ ලෙස විවේකගන්වන යෝග ක්‍රම සොයාගත්හ. ඒ සඳහා සිරුර විවේකයෙන් තබා පූර්ණ ලෙස සැහැල්ලුකර දීර්ඝ ආයුෂ ලබාගන්නට හැකි ක්‍රමයන් හඳුනාගත්හ. දීර්ඝ කාලයක් තුළ නිද්‍රාගත වෙමින් විවේකයෙන් මාස ගණනාවක් ජීවත්වීමට හැකියාවන් වර්ධනය කලා. යෝග නිද්‍රා ක්‍රම එසේ වර්ධනය විය. ජීවත්වෙමින් මරණය අභිබවා යාමට මෙන්ම මරණ මොහොත පසුකර නැවත ආපසු ජීවත්වීමේ හැකියාවන් වර්ධනය කළහ. ජීවත්වෙමින් මරණය අත්දැක එසේ මරණයට හුරුවීමක් පුරුදුවීමක් සිදුකලා. මරණය ඉතා සාමාන්‍ය දෙයක් බවට පත්කර ගැනීමට මරණයෙන් ඔබ්බට යාමට යෝග නිද්‍රා තුළින් හැකියාව දියුණු කලහ. මරණ මොහොත පරණ ඇදුමක් ඉවත දමා අලූත් ඇදුමක් ඇඳගන්නා සේ පරණ දුර්වල සිරුර අතහැර නව සිරුරකට යාමට මහා යෝගීන් පුරුදු කල එක් අභ්‍යාස ක්‍රමයක් වන්නේ යෝග නිද්‍රා ක්‍රමයයි. යෝග නිද්‍රා හැඳින්වූයේ මරණයෙන් ඔබ්බට නොනිදන නින්ද යනුවෙනි.   යෝග පුහුණුවේ ආරම්භයේ දී ම යෝග මුද්‍රා ක්‍රම සෘෂිවරුන් නිර්මාණය කළහ. පරිසරයේ සොබාදහමේ පවතින පෙනෙන, නොපෙනෙන, ශක්තීන් සියල්ලම එසේ පවතින්නේ කෙසේද? එම ශක්තින් තුලින් මිනිස් වර්ගයාට ලැබිය හැක්කේ කුමක්ද? එසේ නම් මිනිස් ජීවිතයේ ආයුෂ, ශක්තිය, බලය මෙන්ම පහසුවෙන් ජීවත්වීම පිළිබඳ සෘෂිවරු තම අධිමානසික ශක්තියෙන් නැතිනම් ආධ්‍යාත්මික ඥාණාලෝකයෙන් එම ශක්තීන් ලබාගන්නා මාර්ගය අඳුනා ගන්නා ලදී. එම ශක්තීන් මුලු විශ්වයේ පැවැත්ම සඳහා භාවිතාවන ආකාරය සහ මිනිසා ඇතුලු සත්වයන්ගේ පැවැත්මට උපයෝගී වන ආකාරය අඳුනාගන්නා ලදී. ශාක හා ස්වභාවික පරිසරයේ ඇති ජ්‍යාමිතික හැඩතල තුලින් විවිධ ලෙස මේ ශක්තීන් ඒකරාශීවීම හෝ විසුරුවා හැරීම, වෙනස්කිරීම, වර්ධනය කිරීම, අඩු බව පුරවා ගැනීම විවිධ හැඩතල හා මානසික ඒකාග්‍රතාවයෙන් සිදුකරන ක්‍රම සොයාගන්නා ලදී. සෘෂිවරු එම සොයාගැනීම් තුළින් බොහෝ ශක්තීන් වර්ධනය කලහ. ගැඹුරු ඒකාග්‍රතාවයේ සිටිමින් ඒ කායික මුද්‍රාවන් හා හස්ත මුද්‍රාවන් භාවිතා කරමින් අසීමිත බලයක් ශක්තියක් ඒකරාශී කරගන්නා ලදී. වර්ධනය කර ගන්නා ලදී. තමා ඇතුලු සමස්ථ සත්වයන්ගේ පැවැත්වීමට යහපතට ශක්තීන් භාවිතා වන ක්‍රම ප්‍රගුණ කිරීමට පෙලඹිණි. ඒවා තුලින් ආරෝග්‍යය මෙන්ම කායික හා මානසික ශක්තිය වර්ධනය, බලය ඉපිදවීම මෙන්ම ගැමුරු සමාධිය ලැබීමට මේවා උපයෝගී කරගත්තා. මේවා හස්තමුද්‍රා හා කාය මුද්‍රායි. යෝග මුද්‍රා එසේ සිරුර හා සොබාදහමේ ඇති ශක්තීන් සෘජුව සම්බන්ද කරගන්නා ක්‍රමය යෝග මුද්‍රායි.     සිරුර කාලයක් යන විට ආහාර නිසා සිතිවිලි හෝ පරිසරයේ ඇති අනෙකුත් දේ නිසා අපවිත්‍ර වේ. එය බාහිර වශයෙන් මෙන්ම අභ්‍යන්තර වශයෙන් ද වේ. සිරුරේ අපවිත්‍රවීම බාහිරව සෝදා පවත්‍ර කලත් අභ්‍යන්තරිකව පවිත්‍ර කිරීම සඳහා මහා යෝගීන් ඖෂධ වලින් තොරව සිදු කල හැකි ක්‍රමයන් සොයාගන්නා ලදී. සිරුරේ ඇති රසායනික වෙනස්කම් යතාවත් කරලීම හා සිරුර තුල ආහාර නිසා ඒවා තුලින් තැන්පත් වූ අපවිත්‍ර කොටස් ඉවත් කරගැනීමට ආහාර වලින් ඕජස උරාගන්නා ඉදුරන් දුර්වල කරමින් ඒ ස්ථාන වල ඒක රාශි වූ අපවිත්‍ර කොටස් ඉවත් කරන ක්‍රමයන් සොයාගන්නා ලදී. සිරුර අභ්‍යන්තරිකව පවිත්‍ර කරලීම හා මානසික වශයෙන් පවිත්‍රවීම සිදුකලහ. එමෙන්ම සිරුර පුරා විහිදුනු නාඩි මධ්‍යස්ථාන පිරිසිදු කිරීම හා අවධිකිරීම සිදු කලහ. අභ්‍යන්තර ශක්තිය වඩා ඉහළ තත්ත්වයකින් ක්‍රියාකාරී කරලීම ආදී බොහෝ ක්‍රියාවන් සිද්ධ කිරීමට යෝග ආසනවල හිඳිමින් පුරුදු කලහ. බන්ධ ක්‍රම නැතිනම් නෞලී ක්‍රියා මඟින් මහා යෝගීන් අතින් මේ සඳහා බන්ධන නෞලී ක්‍රියා නිර්මාණය විය. අභ්‍යන්තර හා භාහිර මෙන්ම කායික මානසික යන අංශ දෙකින්ම පිරිසිදුවීම හා බලය සහ කායික මානසික ශක්තිය වර්ධනය කිරීම සඳහා යෝග අභ්‍යාසවලදී බන්ද ක්‍රම භාවිතා කලහ. වඩා සුවිශේෂ ලෙස කායිකව සිරුරේ අභ්‍යන්තරය පිරිසිදු බවට මානසික හැකියාව වර්ධනය කිරීම නෞලී ක්‍රියා තුළින් වර්ධනය කලහ.     යෝග වලදී ක්‍රියා යනු සිත කය එක්කරමින් සිදුකරන සුවිශේෂී අභ්‍යාසයකි. අවධිබව  වර්ධනය කරන, මානසික ශක්තිය වර්ධනය කරන, සිහිය දියුණු කරන, ඒකාග්‍රතාවය වර්ධනය කරන, පසිඳුරන් මගින් සිතට එන අරමුණු අත්හැර සිත පූර්ණ ඒකාග්‍ර බවට පැමිණවීමට උපයෝගී කරගනු ලබන අභ්‍යාස ක්‍රමයකි ක්‍රියා. ක්‍රියා මෙය දෙයාකාරයකින් සිදුකරයි. කායික මෙන්ම මානසික ලෙස ප්‍රගුණ කරයි. ස්වරූපයෙන් ද්විත්වයක් උවත් පුහුණු කරන්නේ එක මොහොතක එකවරමයි. ක්‍රියා හෙවත් කායික චලන මේ සඳහා උපයෝගී කරගනු ලැබේ. බොහෝ සිද්ධි ශක්තීන් වර්ධනය කරගැනීමට පිරිසිදු චිත්ත ඒකග්‍රතාවය උපකාරී වේ. මේ මානසික ඒකාග්‍රතාවය සඳහා පැය 24 පුරා (නිදන මොහොත හැර) අනෙක් සෑම අවස්ථාවක්ම භාවිතා කිරීමට සෘෂිවරුන් ක්‍රියා නම් ක්‍රමය භාවිතා කලහ. සෑම මොහොතකම කයට සිත යොමුකොට ඒ මත සිහිය පිහිටුවා ගෙන අවදියෙන් සිටීමට මේ ක්‍රමය උපකාරී වේ. මනස ක්‍රියාකාරීවනවිටම පසිඳුරන් (ඇස කන නාසය දිව සිරුර) මගින් ලෝකය තුල සිදුවෙන ක්‍රියා හා ප්‍රතික්‍රියා සමග මනස ක්‍රියාකරයි. මෙසේ ඉබේ සිදුවන ක්‍රියාවන්  යෝගී ක්‍රියා  මගින් පූර්ණ ලෙස පාලනය කර නිරන්තර සවිඤ්ඤානික, බවින් අවධිබවින් සිටීමට යෝග ක්‍රියා උපයෝගී වේ. මෙසේ යෝග ආසන, ප්‍රාණයාම, නිද්‍රා, මුද්‍ර බන්ධ, ක්‍රියා යන ෂඩ් යෝග ක්‍රියාමාර්ග ඈත අතීතයේ සිටි මහ සෘෂින් විසින් නිර්මාණය කරන ලදී. එසේ වූ ෂඩ් යෝග ක්‍රියාවන් දුර අතීතයේ දී මහා සෘෂිවරු විසින් නිර්මාණය කරන ලදී. මේ සමස්ත ෂඩ් යෝගී ක්‍රියාමාර්ග යෝග විද්‍යාව නම් වේ.     බුදුරජුන්ගේ පහලවීමට පෙර ලොව විසූ මහා තපස්වීන් විසිනි මේ යෝග විද්‍යාව අරබන ලදී. එසේ ඈත අතීතයක අති දීර්ඝ කාලයකට පෙර මිනිස් ඉතිහාසයේ මුල්ම යුගවලදී ආරම්භ වූහ. එම ආරම්භක කාලයක් නිශ්චිතව කිව නොහැකි වූ තත්ත්වයක පවතී. යෝග විද්‍යාවේ ආරම්භය හා එහි බිහිවීම එසේ සිදුවිය. එය දෙවියන්ගෙන් මිනිසාට ලැබුණු අමෘතය යැයි පැරැන්නෝ ව්‍යවහාර කළහ.